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毕业设计 工业机械手PLC控制 共25页，1111字4
摘要 机械手在工业生产中得到广泛的应用,传统工艺中采用继电器控制时,需要的继电器多,接线复杂,因此故障多,维修困难,费时费工,不仅加大了成本,而且影响设备的工效。本文介绍了用日本三菱公司生产的F1/F2系列可编程控制器,根据机械手的运动规律:左/右、上/下、夹/松等进行软件编程。实现了手动操作,即:用按钮操作,对机械手的每一种运动单独进行控制;自动操作包括单步、单周期和连续操作。另外,对右工作台有工件的特殊情况进行了处理。采用梯形控制直观易懂,为电气人员所熟悉;采用PLC控制使接线简化,安装方便,而且保证运行的可靠性,减少维修量,提高了工效。
关键词 工业机械手 传感器 可编程控制器

第一章 气动控制部分
1.1 机械手单元的结构及工作过程
机械手移送工件的机械系统及其结构如图1-1所示，用于将传输带A上的工件搬运到传输带B上。机械手的全部动作由电磁阀控制气动系统工作。其上升/下降、左移/右移运动由电磁阀控制，其位置由磁性传感器检测，夹紧使用电磁阀控制气爪，使用压力传感器检测。即当下降电磁阀通电时，机械手下降；当下降电磁阀断电时，机械手停止下降，但要保持现有的工作状态。在上升电磁阀通电时，机械手上升；当电磁阀断电后，机械手停止上升。夹紧电磁阀线圈通电时，机械手夹紧；线圈断电时，机械手
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